西門子S7-200 SMART PLC通過PROFINET接口與EP3E PROFINET伺服驅動器連接。

EP3E在最新軟件中加入了對111報文的支持，S7-200 SMART PLC從固件版本V2.4開始增加了PROFINET通信的功能，通過PROFINET接口可與EP3E伺服驅動器進行通信連接，并可使用SINAMIC Control庫中的SINA_POS功能塊實現(xiàn)基本定位。

- EP3E伺服驅動器軟件版本（P003）為63.02及以上，內部版本d-re-0為9.4.28.1及以上

- 西門子S7-200 SMART PLC固件版本V2.4

- STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 調試軟件 

- STEP 7-Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 庫更新工具

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109766118/zh 

- PRONETA 調試和診斷工具

https://support.industry.siemens.com/cs/document/67460624/proneta-2-6-0-7-調試和診斷工具，適用于-profinet?dti=0&dl=zh&lc=en-WW

- ServoSoftStudio伺服調試軟件

- EP3E PROFINET設備描述文件GSDML-V2.33-Maxsine-EP3E_PN-20190327.xml

4.1 硬件連接

1. 參考《EP3E PROFINET使用手冊》正確連接伺服驅動器電源、電機等；

2. 正確連接S7-200 SMART PLC的電源；

3. 將第一臺伺服驅動器的X5端口與S7-200 SMART PLC的網(wǎng)口；如有多臺伺服驅動器，將前一臺的X6端口與下一臺的X5端口連接；將最后一臺伺服驅動器的X6端口與調試電腦連接。

4.2 伺服驅動器參數(shù)設置

4.2.1 通訊參數(shù)

P302、P304參數(shù)修改后，需要保存到EEPROM并重新上電才可生效，具體參數(shù)設置操作方法請參考《EP3E PROFINET使用手冊》第3章3.4、3.5節(jié)。

4.2.2 機械參數(shù)

基本定位模式下的機械參數(shù)需要通過ServoSoftStudio軟件設置，PC機通過USB口連接到伺服驅動器，點擊工具欄中的字典，打開對象字典編輯器

對象字典編輯器：

機械參數(shù)需根據(jù)實際情況正確設置，在齒輪比1:1，負載每轉LU數(shù)為10000的情況下，如果負載每轉對應的移動距離為10mm，則一個LU對應0.001mm。

機械參數(shù)修改后需要寫入EEPROM并重新上電才可生效。

4.2.3 基本定位其他參數(shù)

最大加減速度、Jog點動參數(shù)、回零參數(shù)等都可通過ServoSoftStudio中的對象字典編輯器設置。

4.3 設備名稱及IP設置

通過PRONETA工具或者TIA Portal博途設置伺服驅動器的設備名稱和IP地址，注意：設備名稱必須要與PLC工程中配置的名稱相同。

PRONETA工具的詳細使用方法請參考西門子PRONETA文檔。

4.4 S7-200 SMART PLC項目配置

1. 創(chuàng)建PLC項目，確認PLC固件版本為V02.04

2. 導入GSD文件

3. 通過PROFINET向導配置站點及報文，首先需啟用PROFINET控制器，點擊下一步；

4. 設置PLC的IP，添加EP3E設備，并設置IP與設備名稱，此處的設置需要與之前PRONETA工具設置的一致，之后點擊下一步；

5. 添加111報文到模塊列表中，最小的更新時間為4ms，并記住此處分配的輸入輸出起始地址：

6. 點擊下一步，直到最終完成。

7. 主程序中編寫程序，SINA_POS功能塊的St_I_add和St_Q_add的地址與步驟5中111報文的輸入輸出地址對應

8. 程序中符號表定義：

9. 分配庫使用的V地址：

10. 下載程序

11. 通過狀態(tài)圖標測試功能

4.4.1 SINA_POS功能塊

SINA_POS功能塊相關說明請參考STEP7-Micro/Win SMART在線幫助中的SINAMICS庫SINA_POS功能塊的幫助說明，或下載S7-200 SMART系統(tǒng)手冊：

https://support.industry.siemens.com/cs/document/109745610/s7-200-smart-系統(tǒng)手冊-?dti=0&lc=zh-CN

當前EP3E伺服暫未開放程序段功能，SINA_POS中的8種操作模式，除模式6運行程序段外，其他功能均可使用。