一、設(shè)備說明：
分揀機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的指令對(duì)物品進(jìn)行分揀，并將分檢出的物品送達(dá)指定位置的機(jī)械。要求伺服驅(qū)動(dòng)能夠準(zhǔn)確的分度，將物品送到設(shè)定軌道，從而達(dá)到分揀功能。
二、工藝要求：
1、伺服驅(qū)動(dòng)能準(zhǔn)確定位。
2、分度時(shí)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)能不抖動(dòng)。
三、系統(tǒng)構(gòu)成：
分揀機(jī)使用一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)和電機(jī)，電機(jī)通過齒輪控制分度盤進(jìn)行平穩(wěn)的轉(zhuǎn)動(dòng)，來控制物品運(yùn)行到指定軌道。分度盤如下圖：
電機(jī)通過皮帶輪帶動(dòng)分度盤轉(zhuǎn)動(dòng)
電機(jī)
驅(qū)動(dòng)器
四、系統(tǒng)工作原理及接線說明：
伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置模式，通過接受PLC的脈沖信號(hào)工作，電機(jī)的運(yùn)行方向、運(yùn)行速度都可以通過PLC進(jìn)行調(diào)節(jié)。
系統(tǒng)原理接線圖（以EP100為例）：
五、參數(shù)設(shè)定：
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功能代碼 |
代碼名稱 |
設(shè)定參數(shù) |
使用說明 |
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PA-1 |
型號(hào)代碼 |
2A-30 |
同伺服電機(jī)相匹配 |
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PA-4 |
控制方式選擇 |
0 |
位置控制 |
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PA-5 |
速度比例增益 |
150 |
設(shè)置值越大，則剛度越大，過大容易出現(xiàn)振蕩 |
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PA-6 |
速度積分時(shí)間常數(shù) |
20 |
設(shè)置值越小，則剛度越大，過小容易出現(xiàn)超調(diào) |
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PA-9 |
位置比例增益 |
100 |
設(shè)置值越大，則剛度越大，過大容易出現(xiàn)振蕩或超調(diào) |
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PA-12 |
位置指令脈沖分頻分子 |
1 |
設(shè)置相應(yīng)值可以很方便的與各種脈沖源相匹配 |
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PA-13 |
位置指令脈沖分頻分母 |
1 |
設(shè)置相應(yīng)值可以很方便的與各種脈沖源相匹配 |
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PA-14 |
位置指令脈沖輸入方式 |
0 |
設(shè)置與上位機(jī)相應(yīng)的脈沖輸入方式，默認(rèn)為脈沖+方向 |
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PA-15 |
位置指令脈沖方向取反 |
0 |
改變此參數(shù)可以很簡(jiǎn)單的改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向 |
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PA-20 |
驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效 |
1 |
屏蔽限位功能 |
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PA-53 |
低4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字 |
0001 |
強(qiáng)制使能 |
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